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      一、工作原理

      ???? 四軸飛行器,又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構,十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉速獲得旋轉機身的力,從而調整自身姿態。為了保持飛行器的穩定飛行,在四軸飛行器上裝有3個方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導航模塊,可以計算出飛行器此時相對地面的姿態以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計算保持運動狀態時所需的旋轉力和升力,通過電子調控器來保證電機輸出合適的功率。

      ???? 格瑞達采用32位ARM內核的專用MCU,完善姿態解析算法,將陀螺儀、加速度傳感器、磁力傳感器采樣后的數據進行標定、濾波和校正;同時,避免因外力(風等)或磁場干擾,造成采集數據失真,加入角速度數據采集,當受外界干擾時,可 以迅速調整。雙閉環PID算法,不僅可以快速的調整飛行姿態,確保飛行的平衡度和 還可以實現定高平穩飛行,以及360度翻滾飛行。































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